数据帧
标准帧
- SOF （Start of Frame）：中文意思是“帧开始“。SOF 是 CAN 消息的起始标志，用于指示一个 CAN 帧的开始。它是一个固定的比特模式，标志着数据帧或远程帧的开始，允许接收方节点进行帧同步和开始接收数据。在 CAN 通信中，SOF 是通信帧结构的一部分，用于确保数据帧的正确传输和解析。
- 标识符（Identifier）：CAN消息的标识符，用于唯一标识消息的类型和优先级。
- TRT（Transmission Request）：传输请求，表示一个CAN节点要发送消息的请求信号。
- IDE（Identifier Extension）：标识符扩展，指示标识符是否包括扩展标识信息。
- RO（Read-Only）：只读，可能指示某个CAN消息的特性，表示它是只读的，不允许修改。
- DLC（Data Length Code）：数据长度码，指示CAN消息中的数据域的长度。
- 数据域（Data Field）：CAN消息中包含实际数据的部分，用于传输信息。
- CRC（Cyclic Redundancy Check）：循环冗余校验，用于检测CAN消息的数据是否损坏或错误。
- CRC分割符（CRC Delimiter）：CRC校验码与数据域之间的分隔符，用于将校验码与数据区分开。
- ACK Field：确认字段，用于确认CAN消息的接收情况，以确保成功的数据传输。
-
EOF（End of Frame）：帧结束，表示CAN消息的结束，用于分隔不同消息之间的帧。
扩展帧
- SOF (Start of Frame): 帧开始，是CAN消息的起始标志，指示CAN帧的开始。它允许接收方节点进行帧同步和开始接收数据。
- 标识符 (Identifier): CAN消息的唯一标识符，用于区分不同类型和优先级的消息。
- SRR (Substitute Remote Request): 替代远程请求，指示远程帧中标识符的替代格式。
- IDE (Identifier Extension): 标识符扩展，指示标识符是否包括扩展信息。在拓展帧中，它表示标识符是拓展的。
- 拓展标识符 (Extended Identifier): 在CAN拓展帧中，指示标识符是拓展的，允许更大范围的标识符。
- RTR (Remote Transmission Request): 远程传输请求，指示消息是数据帧还是远程帧。远程帧用于请求其他节点发送数据。
- R1 和 R0 (Reserved Bits): 保留位，用于将来可能的标准化用途，当前必须设置为0。
- DLC (Data Length Code): 数据长度码，指示CAN消息中数据域的长度，即实际数据的字节数。
- 数据域（Data Field）：CAN消息中包含实际数据的部分，用于传输信息。
- CRC (Cyclic Redundancy Check): 循环冗余校验，用于检测CAN消息的数据是否损坏或错误。
- CRC分隔符 (CRC Delimiter): 用于分隔CRC校验码和数据域，确保正确解析校验码。
- ACK Field (Acknowledgment Field): 确认字段，用于确认CAN消息的接收情况，以确保成功的数据传输。
- EOF (End of Frame): 帧结束，表示CAN消息的结束，用于分隔不同消息之间的帧。